آموزش الکترونیک

در ترم یک به خاطر دارید که عناصر مختلف با قرار گـرفتن کنـار یکـدیگر قابلیتهـای فـراوان و زیبـایی را حال می خواهیم با یادگیری اصول قرار گیری این عناصـر در مـدارات مختلـف نکته بسیار مهم در روند آموزش این ترم آنست که هدف تنها ساختن این چند ربات نیست بلکه اصولی پیروی می کنند و این 4 ربات به طور نمونه مورد مثال قلم و کاغذ بدست بگیرید و هم پای ما این اصول را یادداشت نمایید . در طراحی یک ربات ابتدا هدف خود را از ساخت آن ربات مشخص کنید. به طور مثال ما می گوییم کـه شاید یکی دیگر از شما عزیـزان نظـر پس می بینید که اهداف ما می تواند کاملا نع رسید برخورد نکند و دیگری می خواهد وقتی مانع را دید بـه آن اینکه می خواهید ربات شـما چـه کـار دوستان من دقت کنید که رباتها همیشه آنهایی نیستند که پا دارند و یا با چـرخ و … حرکـت مـی کننـد . . در این جزوه مطالبی را که با رنگ آبی می خوانید ویژه مقطع راهنمایی بـه بـالاتر و مطالـب سـیاه ویـژه ابتدایی به بالاتر می باشد . در ترم دوم بنا بر آن داریم تا دانش آموزان محترم با روشهای ساخت مدارات مختلف آشنا گردند ترم یک به خاطر دارید که عناصر مختلف با قرار گـرفتن کنـار یکـدیگر قابلیتهـای فـراوان و برایمان خلق می کردند. حال می خواهیم با یادگیری اصول قرار گیری این عناصـر در مـدارات مختلـف رباتهای خاصی را بسازیم . نکته بسیار مهم در روند آموزش این ترم آنست که هدف تنها ساختن این چند ربات نیست بلکه اصولی جامع و کامل بیان گردیده که تمامی رباتها از آن پیروی می کنند و این پس دست به کار شوید. قلم و کاغذ بدست بگیرید و هم پای ما این اصول را یادداشت نمایید در طراحی یک ربات ابتدا هدف خود را از ساخت آن ربات مشخص کنید می خواهیم یک ربات نوریاب داشته باشیم که به سمت نور برود. شاید یکی دیگر از شما عزیـزان نظـر دیگری داشته باشد که رباتی داشته باشیم که از نور فرار کند. پس می بینید که اهداف ما می تواند کاملا یکی رباتی می خواهد که وقتی به مانع رسید برخورد نکند و دیگری می خواهد وقتی مان پس اول از هر چیزتعیین هدفتان از آن ربات است و اینکه می خواهید ربات شـما چـه کـار دوستان من دقت کنید که رباتها همیشه آنهایی نیستند که پا دارند و یا با چـرخ و یک ربات می تواند در جای خود ساکن باشد و هیچ حرکتی هم نکند. در این جزوه مطالبی را که با رنگ ابتدایی به بالاتر می باشد در ترم دوم بنا بر آن داریم تا دانش آموزان محترم با روشهای ساخت مدارات مختلف آشنا گردند ترم یک به خاطر دارید که عناصر مختلف با قرار گـرفتن کنـار یکـدیگر قابلیتهـای فـراوان و برایمان خلق می کردند رباتهای خاصی را بسازیم نکته بسیار مهم در روند آموزش این ترم آنست که هدف تنها ساختن این چند ربات نیست بلکه اصولی جامع و کامل بیان گردیده که تمامی رباتها از آن قرار می گیرند . پس دست به کار شوید در طراحی یک ربات ابتدا هدف خود را از ساخت آن ربات مشخص کنید می خواهیم یک ربات ن دیگری داشته باشد که رباتی داشته باشیم که از نور فرار کند متفاوت باشد . یکی رباتی می خواهد که وقتی به م ضربه بزند. پس اول از هر چیزتعیین هدفتان از آن ربات کند . دوستان من دقت کنید که رباتها همیشه آنهایی نیستند که پا دارند و یا با چـرخ و یک ربات می تواند در جای خود ساکن باشد و هیچ حرکتی هم نکند فرض کنید که یک گلخانه دارید و می خواهید به کمک رباتیک این گلخانه را هوشمند کنید که خودش به کارهای خودش برسد و نیازی به حضور شخصی برای کنترل گرما و سرمای آن و یـا میـزان رطوبـت آیا نمی شود وسیله ای ساخت که آن جا باشد و خودش با کمک یک گرمکن( بخاری) و منبـع آب ایـن وظایف را انجام دهد و می تواند این وسیله یک گوشـه ایـن گلخانـه ثابـت باشـد و هـیچ حرکتـی نکنـد . این هم یک ربات است ولـی دیگـر حرکـت نمـی کنـد . همـانطور کـه مـی دانیـد های که حرکت می کنند بسیار جالبتر و دوست داشتنی ترند ولی از طرفی طراحی آنها بسیار سـخت پس یادمان نرود که اولین کار در ساخت یک ربات تعیین هدف یا همان کاری است که دوسـت داریـم حالا باید با کمک این هدف تعیین شده به دنبال این باشیم که چگونه می توان این هدف را اجرایی کرد. اول اینکه این ربات ما یک جورایی باید از محـیط اطراف خودش مطلع بشود یا نه؟ و بعدش هم باید یک وسـیله ای داشـته باشـ د تـا بتوانـد بـا کمـک آن همان رباتی که می خواست دنبال نور برود را در نظر بگیرید. این ربـات اول بایـد اگر نور را نبیند که اصلا به دنبال آن رفتن بی معناست بـه طـور ساده تر شما باید چشم داشته باشید که دیوار را ببینید بعد تازه می توانید طوری تصمیم بگیرید کـه بـه فرض کنید که یک گلخانه دارید و می خواهید به کمک رباتیک این گلخانه را هوشمند کنید که خودش به کارهای خودش برسد و نیازی به حضور شخصی برای کنترل گرما و سرمای آن و یـا میـزان رطوبـت آیا نمی شود وسیله ای ساخت که آن جا باشد و خودش با کمک یک گرمکن وظایف را انجام دهد و می تواند این وسیله یک گوشـه ایـن گلخانـه ثابـت باشـد و هـیچ حرکتـی نکنـد درست حدس زده اید. این هم یک ربات است ولـی دیگـر حرکـت نمـی کنـد های که حرکت می کنند بسیار جالبتر و دوست داشتنی ترند ولی از طرفی هدف ما آشنایی شما عزیزان با هر دو نوع این رباتهاست . پس یادمان نرود که اولین کار در ساخت یک ربات تعیین هدف یا همان کاری است که دوسـت داریـم ربات ما انجام دهد. پس یادداشت می کنیم . تعیین هدف حالا باید با کمک این هدف تعیین شده به دنبال این باشیم که چگونه می توان این هدف را اجرایی کرد برای این کار ما به دو تا چیز مهم و اساسی نیاز داریم. اول اینکه این ربات ما یک جورایی باید از محـیط اطراف خودش مطلع بشود یا نه؟ و بعدش هم باید یک وسـیله ای داشـته باشـ اطلاعات کار خاصی که به آن سپرده شده را انجام بدهد . بیاید یک مثال بزنیم. همان رباتی که می خواست دنبال نور برود را در نظر بگیرید نور را بفهمد تا بتواند به دنبال آن برود. اگر نور را نبیند که اصلا به دنبال آن رفتن بی م ساده تر شما باید چشم داشته باشید که دیوار را ببینید بعد تازه می توانید طوری تصمیم بگیرید کـه بـه دیوار برخورد کنید یا نه؟!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! فرض کنید که یک گلخانه دارید و می خواهید به کمک رباتیک این گلخانه را هوشمند کنید که خودش به کارهای خودش برسد و نیازی به حضور شخصی برای کنترل گرما و سرمای آن و یـا میـزان رطوبـت آن نباشد . آیا نمی شود وسیله ای ساخت که آن جا باشد و خودش با کمک یک گرمکن وظایف را انجام دهد و می تواند این وسیله یک گوشـه ایـن گلخانـه ثابـت باشـد و هـیچ حرکتـی نکنـد درست حدس زده اید رباتهای که حرکت می کنند بسیار جالبتر و دوست داشتنی ترند ولی از طرفی تر است. هدف ما آشنایی شما عزیزان با هر دو نوع این رباتهاست پس یادمان نرود که اولین کار در ساخت یک ربات تعیین هدف یا همان کاری است که دوسـت داریـم ربات ما انجام دهد -1 تعیین هدف حالا باید با کمک این هدف تعیین شده به دنبال این باشیم که چگونه می توان این هدف را اجرایی کرد برای این کار ما به دو تا چیز مهم و اساسی نیاز داریم اطراف خودش مطلع بشود یا نه؟ و بعدش هم باید یک وسـیله ای داشـته باشـ اطلاعات کار خاصی که به آن سپرده شده را انجام بدهد بیاید یک مثال بزنیم نور را بفهمد تا بتواند به دنبال آن برود ساده تر شما باید چشم داشته باشید که دیوار را ببینید بعد تازه می توانید طوری تصمیم بگیرید کـه بـه دیوار برخورد کنید یا نه؟ همانطور که شما نیز دریافتید انسان نیز شبیه یک ربات است و شاید ربـات شـبیه انسـان . انسان نیز ابتدا با کمـک حـواس پـنج گانـه خـود اطلاعـاتی را از پس در نتیجه این بحثها ما نیاز به عناصری به این عناصر حس کننـده یـا حـس شما هـر طـور راحتتریـد بگوییـد . البتـه از آنجـایی کـه مهندسین رباتیک بیشتر از کلمه سنسور استفاده می کنند شما هم سنسور بگویید بهتر است.(حـالا یـک واقعا ما فارسی را خیلی بیشتر دوست داریم ولی اینجا بی تقصیریم چون اگر شما بگویید حسگر شاید خیلی ها نشناسند ) پس قدم دوم ما این است که رباتی که ما می خواهیم بسازیم به چه سنسوری نیاز دارد. مطمئنـا یادتـان عزیزانی هـم کـه یادشـ ان نیسـت و یـا آزمایش فوتوسل را انجام نداده اند از مدرس خود بخواهند که ابتدا آن آزمایش را انجام دهد و شـما را ترم یک مراجعه کرده و آن را دوباره بخوانید .) جالب اینجاست که در دنیـای الکترونیـک برای تشخیص هر چیزی که دلتان بخواهد سنسور وجود دارد و شما می توانید هر اطلاعاتی را از محـیط میزان نور، میزان دما، رطوبت، اینکه چه قدر در هوا اکسیژن وجود دارد. میزان گازهای سـمی چـه قـدر ی توانید برایش سنسور مورد نظر را پیدا کنید. یکی از راههای پیدا کردن سنسور ها با اسامی بازاری آنها جستجوی نام آن سنسور در سایت گوگل یا یـاهو اسـت کـه اگر آن اسم را با نام انگلیسی آن تایپ کنید در سایتهای مختلف آن را برایتـان نشـان داده و عکسـهای ن طراحی نمود به طور نمونه قرار گرفته است . همانطور که شما نیز دریافتید انسان نیز شبیه یک ربات است و شاید ربـات شـبیه انسـان چه باشد اول انسان بوده بعد ربات. انسان نیز ابتدا با کمـک حـواس پـنج گانـه خـود اطلاعـاتی را از محیط اطراف خود می گیرد و سپس کاری را انجام می دهد. پس در نتیجه این بحثها ما نیاز به عناصری برای دریافت اطلاعاتی از محیط اطرافمان داریم که باید حس کن . ند به این عناصر ح گر می گوییم که خارجکی آن می شود سنسور. شما هـر طـور راحتتریـد بگوییـد مهندسین رباتیک بیشتر از کلمه سنسور استفاده می کنند شما هم سنسور بگویید بهتر است عده ای نگویند چرا از کلمات خارجی استفاده می کنیم. واقعا ما فارسی را اینجا بی تقصیریم چون اگر شما بگویید حسگر شاید خیلی ها نشناسند پس قدم دوم ما این است که رباتی که ما می خواهیم بسازیم به چه سنسوری نیاز دارد نرفته که در ترم اول فوتوسل می توانست نور را تشخیص دهد.( عزیزانی هـم کـه یادشـ آزمایش فوتوسل را انجام نداده اند از مدرس خود بخواهند که ابتدا آن آزمایش را انجام دهد و شـما را با آن آشنا کند و از طرفی می توانید به CD ترم یک مراجعه کرده و آن را دوباره بخوانید فوتوسل یک سنسور است که می تواند نور را تشخیص دهد. جالب اینجاست ک برای تشخیص هر چیزی که دلتان بخواهد سنسور وجود دارد و شما می توانید هر اطلاعاتی را از محـیط میزان نور، میزان دما، رطوبت، اینکه چه قدر در هوا اکسیژن وجود دارد رنگها و هزاران خاصیت دیگر را می توانید برایش سنسور مورد نظر را پیدا کنید پیدا کردن سنسور ها با اسامی بازاری آنها جستجوی نام آن سنسور در سایت گوگل یا یـاهو اسـت کـه اگر آن اسم را با نام انگلیسی آن تایپ کنید در سایتهای مختلف آن را برایتـان نشـان داده و عکسـهای زیادی از آن سنسور و حتی مدارهایی که می شود با آن طراحی نمود به طور نمونه قرار گرفته است درست است. همانطور که شما نیز دریافتید انسان نیز شبیه یک ربات است و شاید ربـات شـبیه انسـان هر چه باشد اول انسان بوده بعد ربات محیط اطراف خود می گیرد و سپس کاری را انجام می دهد برای دریافت اطلاعاتی از محیط اطرافمان داریم که باید حس گر می گوییم که خارجکی آن می شود سنسور مهندسین رباتیک بیشتر از کلمه سنسور استفاده می کنند شما هم سنسور بگویید بهتر است عده ای نگویند چرا از کلمات خارجی استفاده می کنیم اینجا بی تقصیریم چون اگر شما بگویید حسگر شاید خیلی ها نشناسند پس قدم دوم ما این است که رباتی که ما می خواهیم بسازیم به چه سنسوری نیاز دارد نرفته که در ترم اول فوتوسل می توانست نور را تشخیص دهد آزمایش فوتوسل را انجام نداده اند از مدرس خود بخواهند که ابتدا آن آزمایش را انجام دهد و شـما را با آن آشنا کند و از طرفی می توانید به فوتوسل یک سنسور است که می تواند نور را تشخیص دهد برای تشخیص هر چیزی که دلتان بخواهد سنسور وجود دارد و شما می توانید هر اطلاعاتی را از محـیط اطرافتان بگیرید. میزان نور، میزان دما، رطوبت، اینکه چه قدر در هوا اکسیژن وجود دارد است. رنگها و هزاران خاصیت دیگر را م پیدا کردن سنسور ها با اسامی بازاری آنها جستجوی نام آن سنسور در سایت گوگل یا یـاهو اسـت کـه اگر آن اسم را با نام انگلیسی آن تایپ کنید در سایتهای مختلف آن را برایتـان نشـان داده و عکسـهای زیادی از آن سنسور پس در این مرحله فهمیدیم که ربات نوریاب ما به سنسوری نیاز دارد که نور را تشخیص دهد و نام آن برای تشخیص مانع بدون برخورد سنسور مادون قرمز استفاده مـی شـود . اگـر بخـواهیم آن سنسور برخورد یـا بـه انگلیسـی برای ربات تعقیب کننده خط که باید خط سیاهی را در صفحه سفیدی دنبال کند هم می شود از سنسـور اطلاعات خودمان را از محیط اطراف گرفتیم. نیاز به عنصری داریم که در ربات نوریاب باید 4 چرخ داشـته به این بخش از ربات که وظیفه نهایی انجـام کـار را بر عهده دارد خروجی ربات می گویند و همانطور که خودتان نیز حدس زده اید به سنسورها که برای ما البته سنسورها را با جاسوسها اشتباه نگیرید ) پس یاداشت می کنیم قدم دوم در ساخت ربات مشخص کردن ها ورودی ها و خروجی هاست . قـدم بعـدی آن اسـت کـه شـما قاعـده ای بـرای در ایـن قاعـده صـفر بـه معنـی بـی عــدم فعالیـت و مــرگ و 1 بـه معنــی تحــرک و باید هم برای ورودی خودتان و هم برای خروجی ها این قاعده را مشخص کنید . پس در این مرحله فهمیدیم که ربات نوریاب ما به سنسوری نیاز دارد که نور را تشخیص دهد و نام آن برای تشخیص مانع بدون برخورد سنسور مادون قرمز استفاده مـی شـود داشته باشیم می توانیم از یک کلید استفاده کنیم که ب ه آن سنسور برخورد یـا بـه انگلیسـی تاچ سنسور می گویند . برای ربات تعقیب کننده خط که باید خط سیاهی را در صفحه سفیدی دنبال کند هم می شود از سنسـور مادون قرمز استفاده کرد . ی آن است که حالا گیرم اطلاعات خودمان را از محیط اطراف گرفتیم بتوانیم با این اطلاعات کار خاص مورد نظر رباتمان را انجام دهیم. در ربات نوریاب باید باشیم که بتواند جهت حرکت رباتمان را تغییر دهد. به این بخش از ربات که وظیفه نهایی بر عهده دارد خروجی ربات می گویند و همانطور که خودتان نیز حدس زده اید به سنسورها که برای ما اطلاعات جمع می کنند ورودی ربات می گویند.( البته سنسورها را با جاسوسها اشتباه نگیرید پس یاداشت می کنیم قدم دوم در ساخت ربات مشخص کردن ها ورودی ها و خرو تعیین ورودی و خروجی ربات از این بخش به بعد حواستان را کمی بیشتر جمع کنید. قـدم بعـدی آن اسـت کـه شـما قاعـده ای بـرای ورودی ها و خروجی ها تعیین کنید. قاعده ای به نام قاعـده . 1و 0 در ایـن قاعـده صـفر بـه معنـی بـی حرکتـی، وجــود نداشـتن، نــابودی و نیسـتی، تنبلــی و عــدم فعالیـت و مــرگ و بودن و تلاشگری، فعال بودن و زندگی است . باید هم برای ورودی خودتان و هم برای خروجی ها این قاعده را مشخص کنید بیاید مثال ربات نوریاب را دنبال کنیم . پس در این مرحله فهمیدیم که ربات نوریاب ما به سنسوری نیاز دارد که نور را تشخیص دهد و نام آن فوتوسل است. برای تشخیص مانع بدون برخورد سنسور مادون قرمز استفاده مـی شـود برخورد هم داشته باشیم می توانیم از یک کلید استفاده کنیم که ب تاچ سنسور می گویند برای ربات تعقیب کننده خط که باید خط سیاهی را در صفحه سفیدی دنبال کند هم می شود از سنسـور مادون قرمز استفاده کرد قدم بعدی آن است که حالا گیرم بتوانیم با این اطلاعات کار خاص مورد نظر رباتمان را انجام دهیم باشیم که بتواند جهت حرکت رباتمان را تغییر دهد بر عهده دارد خروجی ربات می گویند و همانطور که خودتان نیز حدس زده اید به سنسورها که برای ما اطلاعات جمع می کنند ورودی ربات می گویند پس یاداشت می کنیم قدم دوم در ساخت ربات مشخص کردن ها ورودی ها و خرو -2 تعیین ورودی و خروجی ربات از این بخش به بعد حواستان را کمی بیشتر جمع کنید ورودی ها و خروجی ها تعیین کنید حرکتـی، وجــود نداشـتن، نــابودی و نیسـتی، تنبلــی و وجودداشتن ، بودن و تلاشگری، فعال بودن و زندگی است باید هم برای ورودی خودتان و هم برای خروجی ها این قاعده را مشخص کنید بیاید مثال ربات نوریاب را دنبال کنیم برای سنسور اتفاق می افتد. یا نـور هسـت و یـا البته امکان دارد برای کسی در یک اتاق معمولی احساس کند نور هست و شـخص دیگـری بگویـد نـور یعنی بودن یا نبـودن نـور بایـد نسـبت بـه چیـزی سـنجیده شـود . مثـل همـان نمـره 10 کـه در بشوید قبول هستید . به بودن نور یک بگوییم یا صفر؟ درسـت اسـت . همـانطور که شما نیز دریافتید چون بودن نور به معنی وجود داشتن است یک گفته می شود و نبود نور صفر . رخ چپ ربات ما ثابت باشد. ایـن ثبـات پس دریافتیم که قدم سوم در طراحی و ساخت ربـات تعیـین صـفر و یـک بـرای ورودی هـا و خروجـی م و جدولی برای رباتمان بکشیم و کار طراحـی ربـات را عملـی کنـیم ولی قبل از آن مطمئنا یک سوال در ذهن همه شما شکل گرفته که درست است سنسور را می توان به 2 بخش صفر و یک تقسیم کرد حتی چراغها را هم می توان خاموش و روشن در نظر گرفت ولی موتورها به جلو رفتن، توقف کردن و به عقب آمدن)با این چه کنیم؟ اول برای ورودی ها یا همان سنسورها. دو حالت 1و 0 برای سنسور البته امکان دارد برای کسی در یک اتاق معمولی احساس کند نور هست و شـخص دیگـری بگویـد نـور یعنی بودن یا نبـودن نـور بایـد نسـبت بـه چیـزی سـنجیده شـود اگر زیر 10 بشوید مردود و اگر بالای 10 بشوید قبول هستید حالا فرض کنید در اتاقی برویم که نور باشد. به بودن نور یک بگوییم یا صفر؟ درسـت اسـت که شما نیز دریافتید چون بودن نور به معنی وجود داشتن است یک گفته می شود و نبود نور صفر در مورد خروجی ها نیز همین امر صادق است. ما می خواهیم چرخ چپ ربات ما ثابت باشد صفر است یا یک؟ پس دریافتیم که قدم سوم در طراحی و ساخت ربـات تعیـین صـفر و یـک بـرای ورودی هـا و خروجـی تعیین صفر و یک برای ورودی ها و خروجی ها 3 مسئله بالا بیاییم و جدولی برای رباتمان بکشیم و کار طراحـی ولی قبل از آن مطمئنا یک سوال در ذهن همه شما شکل گرفته که درست است سنسور را می توان به بخش صفر و یک تقسیم کرد حتی چراغها را هم می توان خاموش و روشن در نظر گرفت ولی موتورها که دو بخش ندارند و 3 قسمتی هستند.(به جلو رفتن، توقف کردن و به عقب جواب این سوال را کمی با حواس جمع تر گوش دهید . برای حل این مشکل ما یک ترفند جالب می زنیم . اول برای ورودی ها یا همان سنسورها نور نیست . البته امکان دارد برای کسی در یک اتاق معمولی احساس کند نور هست و شـخص دیگـری بگویـد نـور نیست. یعنی بودن یا نبـودن نـور بایـد نسـبت بـه چیـزی سـنجیده شـود درسهایتان دارید. حالا فرض کنید در اتاقی برویم که نور باشد که شما نیز دریافتید چون بودن نور به معنی وجود داشتن است یک گفته می شود و نبود نور صفر در مورد خروجی ها نیز همین امر صادق است صفر است یا یک؟ پس دریافتیم که قدم سوم در طراحی و ساخت ربـات تعیـین صـفر و یـک بـرای ورودی هـا و خروجـی هاست . 3-تعیین صفر و یک برای ورودی ها و خروجی ها حالا باید با کمک 3 ولی قبل از آن مطمئنا یک سوال در ذهن همه شما شکل گرفته که درست است سنسور را می توان به بخش صفر و یک تقسیم کرد حتی چراغها را هم می توان خاموش و روشن در نظر گرفت ولی موتورها که دو بخش ندارند و جواب این سوال را کمی با حواس جمع تر گوش دهید برای حل این مشکل ما یک ترفند جالب می زنیم بخش جلو رونده موتور و بخـش عقـب رونـده جلو برنده 0 1 0 1 همانطور که می بینید زمانی که یخش عقب برنده و جلو برنده هر دو صفر باشند ربات متوقف است . ربات به جلو مـی رود و زمـانی کـه عقـب برنـده 1 به حالتی که هم جلو برنده 1 باشد و هم عقب برنـده ، 1 حالت ممنوعه گفته می شود که نباید هیچ وقت این حالت در ربات اتفاق بیافتـد . مـی دانیـد کـه کنتـرل س بدون هیچ نگرانی خیالمان جمع است که مراقبیم این حالـت را بـرای از طرفی می دانیم که ربات ما به روش تانکی حرکت می کند نه روش ماشینی. یعنی ربات ما دو موتـور اگر بنویسیم می بینیم که 9 حالـت علامت به معنی جلـو و علامـت بـه معنـی بیایید فرض کنیم که یک موتور با دو بخش کار می کند. بخش جلو رونده موتور و بخـش عقـب رونـده هر کدام از این دو بخش خود 2 حالت صفر و یک دارند . حال تمام حالات را برای این دو بخش می نویسیم . نتیجه حرکت ربات عقب برنده توقف ربات 0 جلو رفتن ربات 0 عقب رفتن ربات 1 حالت ممنوعه 1 همانطور که می بینید زمانی که یخش عقب برنده و جلو برنده هر دو صفر باشند ربات متوقف است زمانی که جلو برنده 1 باشد و عقب برنده صفر باشد ربات به جلو مـی رود و زمـانی کـه عقـب برنـده باشد و جلو برنده صفر ، ربات به عقب می آید. به حالتی که هم جلو برنده حالت ممنوعه گفته می شود که نباید هیچ وقت این حالت در ربات اتفاق بیافتـد موتورهای ربات دست ماست پس بدون هیچ نگرانی خیالمان جمع است که مراقبیم این حالـت را بـرای ربات تعریف نکنیم . از طرفی می دانیم که ربات ما به روش تانکی حرکت می کند نه روش ماشینی در سمت چپ و راست دارد. هر کدام از موتورها هم 3 حالت دارند. اگر بنویسیم می بینیم که برای حرکت ربات وجود دارد که آنها را بررسی می کنیم.( علامت به معنی جلـو و علامـت بـه معنـی عقب رفتن و علامت —– به معنی توقف موتور است . حال به جدول زیر دقت کنید و نتایج را با دقت مشاهده کنید . بیایید فرض کنیم که یک موتور با دو بخش کار می کند موتور . هر کدام از این دو بخش خود حال تمام حالات را نتیجه حرکت ربات توقف ربات جلو رفتن ربات عقب رفتن ربات حالت ممنوعه همانطور که می بینید زمانی که یخش عقب برنده و جلو برنده هر دو صفر باشند ربات متوقف است زمانی که جلو برنده باشد و جلو برنده صفر حالت ممنوعه گفته می شود که نباید هیچ وقت این حالت در ربات اتفاق بیافتـد موتورهای ربات دست ماست پ ربات تعریف نکنیم از طرفی می دانیم که ربات ما به روش تانکی حرکت می کند نه روش ماشینی در سمت چپ و راست دارد برای حرکت ربات وجود دارد که آنها را بررسی می کنیم عقب رفتن و علامت حال به جدول زیر دقت کنید و نتایج را با دقت مشاهده کنید موتور سمت چپ حالت 1 2 3 4 5 6 7 8 9 که حرکت ربات نیز بـه جلـو خواهـد حالتی است که چرخ چپ به جلو و راست ثابت است اگر تصور کنید می بینید که در این حالـت حالتی است که چرخ چپ به جلو رفته و راست هم به عقب می آیـد کـه ایـن حالـت هـم باعـث شده و اگرچه شبیه حالت قبل است ولی سرعت دور زدن بیشتر شده و ما به مثل حالت دو ولی برعکس آن است که دور به چپ می باشد . حالتی است که دو موتور ثابت هستند و بدیهی است که ربات هم بی حرکت خواهد بود . حرکت اصلی ربات موتور سمت راست موتور سمت چپ گردش به راست —- درجا به راست گردش به چپ —- —- —- گردش به چپ از عقب —- گردش به راست از —- 9 گانه ربات : حالتی است که هر دو موتور به جلو می روند بدیهی است که حرکت ربات نیز بـه جلـو خواهـد حالتی است که چرخ چپ به جلو و راست ثابت است اگر تصور کنید می بینید که در این حالـت ربات به سمت راست دور می زند . حالتی است که چرخ چپ به جلو رفته و راست هم به عقب می آیـد کـه ایـن حالـت هـم باعـث رفتن ربات با سمت راست شده و اگرچه شبیه حالت قبل است ولی سرعت دور زدن بیشتر شده و ما به آن دور در جا می گوییم . مثل حالت دو ولی برعکس آن است که دور به چپ می باشد حالتی است که دو موتور ثابت هستند و بدیهی است که ربات هم بی حرکت خواهد بود حرکت اصلی ربات جلو گردش به راست درجا به راست گردش به چپ توقف گردش به چپ از عقب درجا به چپ گردش به راست از عقب عقب معنی حالتهای 9 حالت 1 حالتی است که هر دو موتور به جلو می روند بدیهی است بود . حالت 2 حالتی است که چرخ چپ به جلو و راست ثابت است اگر تصور کنید می بینید که در این حالـت ربات به سمت راست دور می زند حالت 3 حالتی است که چرخ چپ به جلو رفته و راست هم به عقب می آیـد کـه ایـن حالـت هـم باعـث رفتن ربات با سمت راست آن دور در جا می گوییم حالت 4 مثل حالت دو ولی برعکس آن است که دور به چپ می باشد حالت 5 حالتی است که دو موتور ثابت هستند و بدیهی است که ربات هم بی حرکت خواهد بود این حالـت حـالتی اسـت کـه ربـات از حالتهای کـم کـاربرد و خنـده داری هسـتند و عملا کمتر کسی در طراحی ربات از این حالتها استفاده می کند مگر در مواقع خاص . چپ گفته می شود . است و گردش به راست از عقب می باشد که کم کاربرد است . حالتی است که هر دو چرخ به عقب می آیند و بدیهی است که ربات ما نیز به عقب می آید . ع بندی و نتیجه گیری مواردی که تا کنـون آمـوختیم جـدول در یـک سـمت جـدول ورودی هـا و در این ربات برای یافتن نور حداقل نیاز به دو سنسور در سمت چپ و راست و دو چرخ چپ و راست دارد . امیدوارم یادتان نرفته باشد که هر چرخ نیز خود دو بخش جلو برنده و عقب برنده دارد . حالتی است که چپ ثابت است و راست به عقب می آید. این حالـت حـالتی اسـت کـه ربـات از عقب به سمت چپ دور می زند . نکته بسیار مهم این است که این حالت به همراه حالت 8 حالتهای کـم کـاربرد و خنـده داری هسـتند و عملا کمتر کسی در طراحی ربات از این حالتها استفاده می کند مگر در مواقع خاص مثل حالت 3 ولی بر عکس آن است که در جا به چپ گفته می شود هم مثل حالت 6 است و گردش به راست از عقب می باشد که کم کاربرد است حالتی است که هر دو چرخ به عقب می آیند و بدیهی است که ربات ما نیز به عقب می آید با توضیح این حالات حال می خواهیم با جمع بندی و نتیجه گیری مواردی که تا کنـون آمـوختیم جـدول طراحی ربات را کامل کنیم . پس یاداشت می کنیم . تشکیل جدول طراحی ربات جدول ما ابتدا از دو بخش ورودی و خروجی تشکیل شده است. در یـک سـمت جـدول ورودی هـا و در سمت دیگر خروجی ها را با خط کشی مناسب می کشیم . ال می خواهیم جدول ربات نوریاب را طراحی کنیم . این ربات برای یافتن نور حداقل نیاز به دو سنسور در سمت چپ و راست و دو چرخ چپ و راست دارد امیدوارم یادتان نرفته باشد که هر چرخ نیز خود دو بخش جلو برنده و عقب برنده دارد پس جدول را می کشیم. حالت 6 حالتی است که چپ ثابت عقب به سمت چپ دور می زند نکته بسیار مهم این است که این حالت به همراه حالت عملا کمتر کسی در طراحی ربات از این حالتها استفاده می کند مگر در مواقع خاص حالت 7 هم مثل حالت حالت 8 هم مثل حالت حالت 9 حالتی است که هر دو چرخ به عقب می آیند و بدیهی است که ربات ما نیز به عقب می آید با توضیح این حالات حال می خواهیم با جم طراحی ربات را کامل کنیم پس یاداشت می کنیم 4-تشکیل جدول طراحی ربات جدول ما ابتدا از دو بخش ورودی و خروجی تشکیل شده است سمت دیگر خروجی ها را با خط کشی مناسب می کشیم به طور مثال می خواهیم جدول ربات نوریاب را طراحی کنیم این ربات برای یافتن نور حداقل نیاز به دو سنسور در سمت چپ و راست و دو چرخ چپ و راست دارد امیدوارم یادتان نرفته باشد که هر چرخ نیز خود دو بخش جلو برنده و عقب برنده دارد پس جدول را می کشیم جلوبرنده موتور چپ فوتوسل راست فوتوسل چپ دیگری با خروجی های دیگری داشته باشید. مهم آنست و خروجی ها را در طرف دیگر بنویسید . حال حالتهای مختلفی که امکان دارد بـرای یـک سنسـور اتفـاق بیافتـد را در جـدول سـمت چـپ بـرای جلوبرنده موتور چپ فوتوسل راست فوتوسل چپ 0 0 0 1 1 0 1 1 باید دقت کنیم که دوست داریم ربات ما به ازای هر حـالتی چـه وظیفـه یعنی به هیچ سمت از ربـات مـا چـه چـپ و چـه راسـت نـوری طبیعتا چون نوری به ربات مـا نرسـیده و از آنجـ ا کـه پس باید هم چرخ چپ و هم راست توقـف پس جلوبرنده و عقب برنده موتور چپ و راست همگی باید صفر باشند.( به جدول حرکت جلو برنده موتور راست عقب برنده موتور چپ جلوبرنده موتور چپ مختلف ممکن است ورودی ها ی دیگری با خروجی های دیگری داشته باشید که ورودی ها را در یک سمت( ترجیحا سمت چپ) و خروجی ها را در طرف دقت کنید در داخل جدول فقط باید اعداد صفر و یک باشد . حال حالتهای مختلفی که امکان دارد بـرای یـک سنسـور اتفـاق بیافتـد را در جـدول سـمت چـپ بـرای سنسورها بنویسید . جلو برنده موتور راست عقب برنده موتور چپ جلوبرنده موتور چپ حال با کمک قواعد بند 3و2و1 باید دقت کنیم که دوست داریم ربات ما به ازای هر حـالتی چـه وظیفـه حالت اول 0و 0 است. یعنی به هیچ سمت از ربـات مـا چـه چـپ و چـه راسـت نـوری وظیفه ربات چیست؟ درست است. طبیعتا چون نوری به ربات مـا نرسـیده و از آنجـ ربات ما نوریاب است ربات ما نباید هیچ حرکتی انجام دهد. پس باید هم چرخ چپ و هم راست توقـف پس جلوبرنده و عقب برنده موتور چپ و راست همگی باید صفر باشند موتور ها در صفحات قبل مراجعه نمایید ) حال کمی از جدول را کامل می کنیم. عقب برنده موتور راست در ربات ها ی مختلف ممکن که ورودی ها را در یک سمت دقت کنید در داخل جدول فقط باید اعداد صفر و یک باشد حال حالتهای مختلفی که امکان دارد بـرای یـک سنسـور اتفـاق بیافتـد را در جـدول سـمت چـپ بـرای سنسورها بنویسید عقب برنده موتور راست حال با کمک قواعد بند ای را انجام دهد. حالت اول نرسیده است. وظیفه ربات چیست؟ درست است ربات ما نوریاب است ربات ما نباید هیچ حرکتی انجام دهد داشته باشند. پس جلوبرنده و عقب برنده موتور چپ و راست همگی باید صفر باشند موتور ها در صفحات قبل مراجعه نمایید حال کمی از جدول را کامل می کنیم جلوبرنده موتور چپ فوتوسل راست فوتوسل چپ 0 0 0 1 1 0 1 1 آیا در جا به راست برویم یـا بـا یـک سرعت اینجا زیاد ملاک نیست سعی کنید حرکت چرخها بیشـتر در توقـف باشد و فقط زمانهایی که نیاز به سرعت دارید از دور در جا استفاده کنید . پس برای گردش از روش گردش معمولی به راست استفاده می کنیم. یعنی چرخ راست ثابـت باشـد و جلوبرنده موتور چپ فوتوسل راست فوتوسل چپ 0 0 0 1 1 0 1 1 یعنی چرخ راست به جلو و چپ توقف. جلو برنده موتور راست عقب برنده موتور چپ جلوبرنده موتور چپ 0 0 0 حالت بعد ربات از راست نور دیده است. پس باید به راست برود. آیا در جا به راست برویم یـا بـا یـک از آنجا که سرعت اینجا زیاد ملاک نیست سعی کنید حرکت چرخها بیشـتر در توقـف باشد و فقط زمانهایی که نیاز به سرعت دارید از دور در جا استفاده کنید پس برای گردش از روش گردش معمولی به راست استفاده می کنیم فقط چپ به جلو برود . جلو برنده موتور راست عقب برنده موتور چپ جلوبرنده موتور چپ 0 0 0 1 0 0 در حالت بعد ربات از چپ نور دیده و باید به چپ برود. یعنی چرخ راست به جلو و چپ توقف عقب برنده موتور راست 0 حالت بعد ربات از راست نور دیده است گردش معمولی. از آنجا که باشد و فقط زمانهایی که نیاز به سرعت دارید از دور در جا استفاده کنید پس برای گردش از روش گردش معمولی به راست استفاده می کنیم فقط چپ به جلو برود پس می نویسیم . عقب برنده موتور راست 0 0 در حالت بعد ربات از چپ نور دیده و باید به چپ برود جلوبرنده موتور چپ فوتوسل راست فوتوسل چپ 0 0 0 1 1 0 1 1 . معلـوم مـی شـود کـه نـور از جلـو این معنی است که هم چرخ چپ و هم چـرخ راسـت بایـد بـه جلـو جلوبرنده موتور چپ فوتوسل راست فوتوسل چپ 0 0 0 1 1 0 1 1 این مبحث یکی از مباحث اصلی درسی به نام مدارمنطقی است که دانشجویان رشته مهندسی برق و کامپیوتر تمامی گرایشات دانشگاهی آن را در ترم چهارم و بعد از آن حال قدم بعدی نتیجه گیری از این جدول است که به آن حل جدول کارنو می گویند . جلو برنده موتور راست عقب برنده موتور چپ جلوبرنده موتور چپ 0 0 0 1 0 0 0 0 1 حالت آخر حالتی است که از دو سمت به ربات نور تابیده شده است. پس باید ربات به جلو برود و این به این معنی است که هم چرخ چپ و هم چـرخ راسـت بایـد بـه جلـو جدول کامل شده را مشاهده نمایید . جلو برنده موتور راست عقب برنده موتور چپ جلوبرنده موتور چپ 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 جدول کارنو می گویند. این مبحث یکی از مباحث اصلی درسی به نام مدارمنطقی است که دانشجویان رشته مهندسی برق و کامپیوتر تمامی گرایشات دانشگاهی آن را در ترم چهارم و بعد از آن حال قدم بعدی نتیجه گیری از این جدول است که به آن حل جدول کارنو می گویند عقب برنده موتور راست 0 0 0 حالت آخر حالتی است که از دو سمت به ربات نور تابیده شده است است . پس باید ربات به جلو برود و این به بروند . جدول کامل شده را مشاهده نمایید عقب برنده موتور راست 0 0 0 0 به این جدول، جدول کارنو دانشجویان رشته مهندسی برق و کامپیوتر تمامی گرایشات دانشگاهی آن را در ترم چهارم و بعد از آن می گذرانند . حال قدم بعدی نتیجه گیری از این جدول است که به آن حل جدول کارنو می گویند برای حل جدول کارنو باید رابطه ای بین تک تک خروجی ها با ورودی ها بیابیم . حالت ممکن است اتفاق بیافتـد . در رباتیـک در 95 درصـد به یکی از خروجی ها دقت کنید و حواس خود را فقط به آن جلب کنید. باید ببینیم رابطه آن بـا ورودی زمانی که به یک خروجی دقت می کنید به خروجی های دیگر توجه نکنید . جلوبرنده موتور چپ فوتوسل راست فوتوسل چپ 0 0 0 1 1 0 1 1 امکان دارد خروجی ما اصلا ربطی به وردی نداشته باشد و تمام اعضای آن صفر باشـد کـه بـه پس یاداشت می کنیم . حل جدول کارنو برای حل جدول کارنو باید رابطه ای بین تک تک خروجی ها با ورودی ها بیابیم به نظر شما چه رابطه هایی ممکن است بین آنها وجود داشته باشد . در حالت کلی و در مدارات کاملا پیشرفته 6 حالت ممکن است اتفاق بیافتـد حالت از آنها اتفاق می افتد که آنها را بررسی می کنیم . به یکی از خروجی ها دقت کنید و حواس خود را فقط به آن جلب کنید زمانی که به یک خروجی دقت می کنید به خروجی های دیگر توجه نکنید جلو برنده موتور راست عقب برنده موتور چپ جلوبرنده موتور چپ 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 امکان دارد خروجی ما اصلا ربطی به وردی نداشته باشد و تمام اعضای آن صفر باشـد کـه بـه آن حالت صفر می گوییم و یاداشت می کنیم . پس یاداشت می کنیم 5 – حل جدول کارنو برای حل جدول کارنو باید رابطه ای بین تک تک خروجی ها با ورودی ها بیابیم به نظر شما چه رابطه هایی ممکن است بین آنها وجود داشته باشد در حالت کلی و در مدارات کاملا پیشرفته حالتها 4 حالت از آنها اتفاق می افتد که آنها را بررسی می کنیم به یکی از خروجی ها دقت کنید و حواس خود را فقط به آن جلب کنید ها چیست. زمانی که به یک خروجی دقت می کنید به خروجی های دیگر توجه نکنید عقب برنده موتور راست 0 0 0 0 حالت اول: امکان دارد خروجی ما اصلا ربطی به وردی نداشته باشد و تمام اعضای آن صفر باشـد کـه بـه آن حالت صفر می گوییم و (نام خروجی)= 0 امکان دارد خروجی ما باز هم ربطی به ورودی ها نداشته باشد ولی ایـن بـار تمـام اعـداد آن حالتی است که خروجی با یکی از ورودی ها ارتباط داشته و دقیقـ ا شـبیه یکـی از ورودی هـا حالتی است که خروجی با یکی از ورودی ها ارتبـاط داشـته ولـی ایـن بـار دقیقـا بـرعکس و هر جا که خروجی 1 است ورودی صفر می که به این حالت حالت عکس یا متمم یا نقیض می گویند و علامت آن شـبیه یـک ابـرو اسـت کـه صورت فرمول انگلیسی بنویسید . جلوبرنده موتور چپ فوتوسل راست فوتوسل چپ 0 0 0 1 1 0 1 1 عقب برنده B امکان دارد خروجی ما باز هم ربطی به ورودی ها نداشته باشد ولی ایـن بـار تمـام اعـداد آن یک باشد که به آن حالت یک می گوییم و یادداشت می کنیم . حالتی است که خروجی با یکی از ورودی ها ارتباط داشته و دقیقـ در این حالت یادداشت می کنیم . نام ورودی مشابه ) حالتی است که خروجی با یکی از ورودی ها ارتبـاط داشـته ولـی ایـن بـار دقیقـا بـرعکس ورودی است یعنی هر جا که خروجی صفر است ورودی 1 و هر جا که خروجی که به این حالت حالت عکس یا متمم یا نقیض می گویند و علامت آن شـبیه یـک ابـرو اسـت کـه بالای آن قرار می گیرد.(’ ) نام ورودی متناظر) بار دیگر به جدول نگاه کنید و رابطه ها را تشخیص دهید . می توانید برای هر بخشی یک نام به دلخواه انتخاب کنید و به صورت فرمول انگلیسی بنویسید جلو برنده موتور راست عقب برنده موتور چپ جلوبرنده موتور چپ 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 مثلا از مخفف انگلیسی کلمات استفاده می کنیم . راستR چپL موتورM جلو برنده F حالت دوم: امکان دارد خروجی ما باز هم ربطی به ورودی ها نداشته باشد ولی ایـن بـار تمـام اعـداد آن یک باشد که به آن حالت یک می گوییم و یادداشت می کنیم (نام خروجی)=1 حالت سوم:حالتی است که خروجی با یکی از ورودی ها ارتباط داشته و دقیقـ باشد . در این حالت یادداشت می کنیم (نام خروجی)=( نام ورودی مشابه حالت چهارم: حالتی است که خروجی با یکی از ورودی ها ارتبـاط داشـته ولـی ایـن بـار دقیقـا بـرعکس ورودی است یعنی هر جا که خروجی صفر است ورودی باشد. که به این حالت حالت عکس یا متمم یا نقیض می گویند و علامت آن شـبیه یـک ابـرو اسـت کـه بالای آن قرار می گیرد (نام خروجی)=‘(نام ورودی متناظر بار دیگر به جدول نگاه کنید و رابطه ها را تشخیص دهید می توانید برای هر بخشی یک نام به دلخواه انتخاب کنید و به عقب برنده موتور راست 0 0 0 0 مثلا از مخفف انگلیسی کلمات استفاده می کنیم فوتوسل P راست . پس می نویسیم: PR=FML عقب برنده موتور چپ نیز همیشه صفر است پس یادداشت می کنیم: 0=BML جلو برنده موتور راست دقیقا برابر فوتوسل چپ است پس: PL=FMR عقب برنده موتور راست هم که همیشه صفر است پس: 0=BMR توانستیم جدول کارنو را حل کنیم. حـال بـا همـان حـواس جمـع فرمـول مـدارات خودمـان را طراحـی مورد مطالعه قرار گرفته عنصـری بـود سـیاه رنـگ و 3 پایـه کـه بـه آن به آن دقت کنید و جواب این سوال را بدهید کـه همانطور که یادتان هست در صورتی که به پایه وسط ترانزیستور برق هر چه در مسیر پایه های کناری بودند خاموش یا صفر بوده صفر بود اگر دقت کنید جلوبرنده موتور چپ دقیقا برابر فوتوسل راست است. عقب برنده موتور چپ نیز همیشه صفر است پس یادداشت می کنیم جلو برنده موتور راست دقیقا برابر فوتوسل چپ است پس عقب برنده موتور راست هم که همیشه صفر است پس پس تاکنون توانستیم جدول کارنو را حل کنیم همیشگی ادامه مبحث را دنبال می کنیم . تقریبا تا اینجا نصف راه را طی کرده ایم. حال باید با کمک ایـن 4 فرمـول مـدارات خودمـان را طراحـی پس یاداشت می کنیم . طراحی مدارات ورودی و خروجی : مدار خروجی موتور : کی از ابزارهایی که در ترم 1 مورد مطالعه قرار گرفته عنصـری بـود سـیاه رنـگ و ترانزیستور می گفتند. مدار زیر در ترم 1 وجود دارد. به آن دقت کنید و جواب این سوال را بدهید کـه در صورت قطع و وصل بودن کلید موتور چه حرکتی می کند؟ همانطور که یادتان هست در صورتی که به پایه وسط ترانزیستور برق هر چه در مسیر پایه های کناری بودند خاموش یا صفر بوده و هر وقت به پایه وسط برق می رسید فعال و یک می شدند . به پایه وسط بیس و به پایه های کناری امیتر و کلکتور می گفتند . به عبارت مهندسی تر اگر بیس 1 بود امیتر هم 1 بود و اگر بیس صفر بود اگر دقت کنید جلوبرنده موتور چپ دقیقا برابر فوتوسل راست است عقب برنده موتور چپ نیز همیشه صفر است پس یادداشت می کنیم جلو برنده موتور راست دقیقا برابر فوتوسل چپ است پس همیشگی ادامه مبحث را دنبال می کنیم تقریبا تا اینجا نصف راه را طی کرده ایم کنیم . پس یاداشت می کنیم 6-طراحی مدارات ورودی و خروجی مدار خروجی موتور یکی از ابزارهایی که در ترم ترانزیستور می گفتند در صورت قطع و وصل بودن کلید موتور چه حرکتی می کند؟ همانطور که یادتان هست در صورتی که به پایه وسط ترانزیستور برق نمی رسید هر چه در مسیر پایه های کناری بودند خاموش یا صفر بوده و هر وقت به پایه وسط برق می رسید فعال و یک می شدند به پایه وسط بیس و به پایه های کناری امیتر و کلکتور می گفتند به عبارت مهندسی تر در شکل روبرو می بینیم که با صفر و یک شدن بیس که با کمک کلید انجام می شود خاموش بودن به معنی توقف است ولی آیـا میدانیـد روشـن بـودن بـه رده اید عقب رفتن یا جلو آمدن یک امـر اختیـاری است که ما خودمان با توجه به نحوه قرار دادن آن روی ربات به آن می رسیم. حال فرض کنیم به معنی جلو رفتن باشد برای عقب آمدن چه بکنیم و یا اگر برای عقب رفتن باشد برای جلو رفتن چه برنامه ای ر نمی تواند جواب ما را در ساخت رباتهایی که نیـاز بـه عقـب و جلـو رفـتن دارد مطمئنا دریافتید که به تعداد بیشتری ترانزیستور نیاز داریم . . در شکل روبرو می بینیم که با صفر و یک شدن بیس که با کمک کلید انجام می شود موتور روشن و خاموش می شود. خاموش بودن به معنی توقف است ولی معنی جلو رفتن است یا عقب آمدن؟ درست درک کرده اید عقب رفتن یا جلو آمدن یک امـر اختیـاری است که ما خودمان با توجه به نحوه قرار دادن آن روی ربات به آن می رسیم جلو رفتن باشد برای عقب آمدن چه بکنیم و یا اگر برای عقب رفتن باشد برای جلو رفتن چه برنامه ای در می یابیم که این مدار نمی تواند جواب ما را در ساخت رباتهایی که نیـاز بـه عقـب و جلـو رفـتن دارد به مدار شکل زیر توجه کنید. مطمئنا دریافتید که به تعداد بیشتری ترانزیستور نیاز داریم امیتر هم صفر بود. موتور روشن و خاموش می شود معنی جلو رفتن است یا عقب آمدن؟ درست درک ک است که ما خودمان با توجه به نحوه قرار دادن آن روی ربات به آن می رسیم جلو رفتن باشد برای عقب آمدن چه بکنیم و یا اگر برای عقب رفتن باشد برای جلو رفتن چه برنامه ای داریم . در می یابیم که این مدا برآورده کند . به مدار شکل زیر توجه کنید در شکل بالا هر جا که دو سیم از روی هم عبور کرده اند و تشکیل نقطه نداده اند بدین معناست که آنها وصـل شـده و بـیس ترانزیسـتور 2 بـه . 3 بـه عبـارت دیگـر اگـر نیز روشن و فعال است و این مسئله بـرای ترانزیسـتور 3و 2 حال می خواهم فرض کنم کلید سمت چپ فعال کننده موتور به جلو یا همان جلو برنـده و کلیـد سـمت می خـواهیم ببینـیم آیـا بـا ایـن مـدار ایـن حـرف که در یک مدار به سمتی می چرخد را چگونه می توان با به راحتی می توان با بر عکس کردن پایه های موتور جهت موتور را عکس است که در موتور حرکت می کند. اگر جریان از سمت راست رد شود و از چپ خارج گردد جهت آن بر عکس حالتی است که از چپ وارد گردد و از راسـت حال فرض کنید کلید سمت راست و چپ هر دو قطع یا همان صفر باشند . ترانزیستور غیر فعال هستند و موتور متوقف است . ایـن حالـت ترانزیسـتور 4و 1 فعـال و 3و2 در شکل بالا هر جا که دو سیم از روی هم عبور کرده اند و تشکیل نقطه نداده اند با هم ارتباطی ندارند و در صورت ارتباط ، تشکیل نقطه می دهند . 1 به ترانزیستور 4 وصـل شـده و بـیس ترانزیسـتور روشن باشد ترانزیستور 4 نیز روشن و فعال است و این مسئله بـرای ترانزیسـتور به همین صورت است . حال می خواهم فرض کنم کلید سمت چپ فعال کننده موتور به جلو یا همان جلو برنـده و کلیـد سـمت راست فعال کننده به عقب یا همان عقب برنده است. می خـواهیم ببینـیم آیـا بـا ایـن مـدار ایـن حـرف درست است یا خیر . قبل از آن به این سوال پاسخ دهیم که موتور ی که در یک مدار به سمتی می چرخد را چگونه می توان با تغییر جزیی برعکس چرخاند؟ دقیقا جواب درستی داده اید . به راحتی می توان با بر عکس کردن پایه های موتور جهت موتور را عکس دلیل حرکت موتور جهت جریان آن است که در موتور حرکت می کند رد شود و از چپ خارج گردد جهت آن بر عکس حالتی است که از چپ وارد گردد و از راسـت حال فرض کنید کلید سمت راست و چپ هر دو قطع یا همان صفر باشند 4 ترانزیستور غیر فعال هستند و موتور متوقف است فرض کنید کلید چپ فعـال و راسـت غیرفعـال اسـت . در ایـن حالـت ترانزیسـتور در شکل بالا هر جا که دو سیم از روی هم عبور کرده اند و تشکیل نقطه نداده اند با هم ارتباطی ندارند و در صورت ارتباط بیس ترانزیستور 1 ترانزیستور 1 روشن باشد ترانزیستور نیز به همین صورت است حال می خواهم فرض کنم کلید سمت چپ فعال کننده موتور به جلو یا همان جلو برنـده و کلیـد سـمت راست فعال کننده به عقب یا همان عقب برنده است درست است یا خیر قبل از آن به این سوال پاسخ دهیم که تغییر جزیی برعکس چرخاند؟ دقیقا جواب درستی داده اید کرد. دلیل حرکت موتور جهت جریان موتور وارد شود و از چپ خارج گردد جهت آن بر عکس حالتی است که از چپ وارد گردد و از راسـت خارج شود . حال فرض کنید کلید سمت راست و چپ هر دو قطع یا همان صفر باشند در این حالت هر 4 فرض کنید کلید چپ فعـال و راسـت غیرفعـال اسـت غیرفعالند. در مدار نباشد مدار به شکل زیر عمل می کند . همانطور که می بینید جهت عبور جریان از سمت مثبت به منفی اسـت کـه در موتـور از چـپ بـه راسـت صورت شکل زیر عمل می کند . 2 3و در مدار نباشد مدار به شکل زیر عمل می کند همانطور که می بینید جهت عبور جریان از سمت مثبت به منفی اسـت کـه در موتـور از چـپ بـه راسـت حال زمانی که کلید سمت راست فعال و چپ غیر فعال است مدار به صورت شکل زیر عمل می کند وقتی ترانزیستور 2 همانطور که می بینید جهت عبور جریان از سمت مثبت به منفی اسـت کـه در موتـور از چـپ بـه راسـت است . حال زمانی که کلید سمت همانطور که مشهود است در این حالت جهت عبور جریان باز هم از مثبت به منفی است که ایـن بـار در موتور از راست به چپ است و این حالت برعکس حالت قبل بوده و عملا می توان با این مـدار موتـور را 1 4و بــرای جلــو بــردن ربــات و باشند در این حالت جریان موتور به خاطر آنکـه جریـان از چـپ بـه راست با جریان راست بـه چـپ برابـر بـوده صـفر گشـته و عمـلا ایـن جریانهـای زیـاد باعـث سـوختن لذا برای همین به این وضع حالت ممنوعه گفته می شود . پس هیچگاه نباید جلو به این طرح مدل پـل H مـی گوینـد زیـرا ها خود به طور ذاتی به صورت و 0 هستند مانند کلید ها که یا قطع هستند یا وصل و دیگر حد وسط ندارند . نیستند ولی می توان با یک مدار ساده آنها را به صورت صفر و یک تبـدیل کـرد . در اصطلاح مهندسی گسسته یا دیجیتال هم گفته می شود و به ساختارهای پیوسته آنـالوگ مـی تبدیل کردن تبدیل آنالوگ به دیجیتال یـا دیل کرد که می بایسـت آنهـا را بـه تعداد این سنسورها در حیطه رباتیک بسیار کم بوده که در ترم چهارم در همانطور که مشهود است در این حالت جهت عبور جریان باز هم از مثبت به منفی است که ایـن بـار در موتور از راست به چپ است و این حالت برعکس حالت قبل بوده و عملا می توان با این مـدار موتـور را بــه دو جهــت جلــو و عقــب بــه حرکــت درآورد . ترانزیســتورهای 1 3و برای عقب بردن ربات به کار می روند . حال فرض کنیم دو کلید فعال یا 1 باشند در این حالت جریان موتور به خاطر راست با جریان راست بـه چـپ برابـر بـوده صـفر گشـته و عمـلا ایـن جریانهـای زیـاد باعـث ترانزیستورها می گردد. لذا برای همین به این وضع حالت ممنوعه گفته می شود برنده و عقب برنده ربات هر دو با هم در یک لحظه 1 باشند . به این طرح مدل پـل تشکیل حرف H را می دهد . طراحی مدار ورودی : ی ها یا همان سنسورها 3 دسته اند. دسته ای از آن ها هستند مانند کلید ها که یا قطع هستند یا وصل و دیگر حد وسط ندارند 0 1و نیستند ولی می توان با یک مدار ساده آنها را به صورت صفر و یک تبـدیل کـرد مثل فوتوسل و مادون قرمز در اصطلاح مهندسی گسسته یا دیجیتال هم گفته می شود و به ساختارهای پیوسته آنـالوگ مـی گویند و به حالت قبل که از سنسوری که 1و0 نیست به 1و0 تبدیل کردن تبدیل آنالوگ به دیجیتال یـا . سوم دسته ای که آنالوگ هستند و نمی توان آن ها را به دیجیتال تبدیل کرد که می بایسـت روشهای خاصی بررسی نمود. تعداد این سنسورها در حیطه رباتیک بسیار کم بوده که در ترم چهارم در صورت نیاز رفتار آنان بررسی خواهد گشت . همانطور که مشهود است در این حالت جهت عبور جریان باز هم از مثبت به منفی است که ایـن بـار در موتور از راست به چپ است و این حالت برعکس حالت قبل بوده و عملا می توان با این مـدار موتـور را بــه دو جهــت جلــو و عقــب بــه حرکــت درآورد ترانزیستورها 2 ی حال فرض کنیم دو کلید فعال یا راست با جریان راست بـه چـپ برابـر بـوده صـفر گشـته و عمـلا ایـن جریانهـای زیـاد باعـث ترانزیستورها می گردد برنده و عقب برنده ربات هر دو با هم در یک لحظه عملا شکل مدار تشکیل حرف طراحی مدار ورودی به طور کل ورودی ها یا همان سنسورها 1 هستند مانند کلید ها که یا قطع هستند یا وصل و دیگر حد وسط ندارند دوم دسته ای که 0 مثل فوتوسل و مادون قرمز به 1و0 در اصطلاح مهندسی گسسته یا دیجیتال هم گفته می شود و به ساختارهای پیوسته آنـالوگ مـی گویند و به حالت قبل که از سنسوری که .گویند می A to D سوم دسته ای که آنالوگ هستند و نمی توان آن ها را به دیجیتال تب روشهای خاصی بررسی نمود صورت نیاز رفتار آنان بررسی خواهد گشت حالت اول پرداخته شده و مدارات آنان بررسی می گردد . تال است غالب این مدارات به صورت کلید می باشـد . نکتـه بسـیار یا همـان ولتـاژ صـفر ولـت و حالـت 1 یـا همـان ولتـاژ مثبـت همان سنسور صفر یا یک است یعنی ولتاژ اما سنسور که یک عنصر است و ولتاژ عنصر کـه معنـی نـدارد . پـس منظور ولتاژ بخشی از مدار است که ما خود مشخص کرده ایم و و نمایانگر رفتار آن سنسور است . آن کلمه سنسور نوشته شده است چند است . بلی، از آنجا که هنوز برق در مدار نیست ولتاژ صفر است و این همان صفر دیجیتال ماست . حالت اول پرداخته شده و مدارات آنان بررسی می گردد حالت سنسوری ذاتا دیجیتال است غالب این مدارات به صورت کلید می باشـد مهم در طراحی ها آنست که باید حالت 0 یا همـان ولتـاژ صـفر ولـت و حالـت تا 6 ولت) در مدار مشاهده شود . به مدار شکل بالا توجه نمایید. زمانی که می گوییم ورودی یا همان سنسور صفر یا یک است یعنی ولتاژ آن به ترتیب صفر یا 5 ولت است. اما سنسور که یک عنصر است و ولتاژ عنصر کـه معنـی نـدارد منظور ولتاژ بخشی از مدار است که ما خود مشخص کرده ایم و و نمایانگر رفتار آن سنسور است سنسور) قطع است ولتاژ سیمی که روی آن کلمه سنسور نوشته شده است چند است بلی، از آنجا که هنوز برق در مدار نیست ولتاژ صفر است و این همان صفر دیجیتال ماست زمانی که کلید وصل است ولتاژ آن سیم چند است؟ در این ترم به 2 حالت اول پرداخته شده و مدارات آنان بررسی می گردد حالت اول: حالت سنسوری ذاتا دیجی مهم در طراحی ها آنست که باید حالت منبع(غالبا بین 5 تا به مدار شکل بالا توجه نمایید آن به ترتیب صفر یا منظور ولتاژ بخشی از مدار است که ما خود مشخص کرده ایم و و نمایانگر رفتار آن سنسور است زمانی که کلید( سنسور بلی، از آنجا که هنوز برق در مدار نیست ولتاژ صفر است و این همان صفر دیجیتال ماست زمانی که کلید وصل است ولتاژ آن سیم چند است؟ چون سیم برقدار شده ولتاژ سیم همان ولتاژ مثبت باتری یا همان 1 دیجیتال است . و زمانی که قطع باشد خروجی اش صفر اسـت حالت سنسورهایی که آنالوگ هستند و در ابتدا صفر و یک نیستند و تبدیل آنها به دیجیتـال . در آن آزمایش دیدیم زمانی که نور از حدی زیادتر می شد آپ امپ Led را خاموش می کـرد و زمـانی عبارت ساده تر شما می توانیـد از 0 یـا 10 باشد قبول و زیر 10 مردودید. پس نمره شما آنالوگ یا غیر صفر و یکی است ولی نتیجه کارتان قبولی و مردودی است که امری و 1و0 ساعت با شما وقت بگذراند یا بیشتر و یا کمتر. پس زمانی که پـدرتان با شماست آنالوگ است ولی اینکه پدر شما با شما هست یا نیست یک امر 1و0 است. چون سیم برقدار شده ولتاژ سیم همان ولتاژ مثبت باتری یا همان ار زمانی که سنسور فعال باشد خروجی اش 1 و زمانی که قطع باشد خروجی اش صفر اسـت و این همان مفهومی است که ابتدای این جزوه مطرح نموده ایم . حالت سنسورهایی که آنالوگ هستند و در ابتدا صفر و یک نیستند و تبدیل آنها به دیجیتـال است . موضوع آزمایش آپ امپ را در ترم 1 به خاطر بیاورید. در آن آزمایش دیدیم زمانی که نور از حدی زیادتر می شد آپ امپ که نور کم می شد Led روشن می گردید . به مثال زیر دوباره دقت کنید . نمره های شما عزیزان در درسهایتان پیوسته و آنالوگ است به عبارت ساده تر شما می توانیـد از بسته به تلاشتان هر نمره ای را بگیرید ولی وقتی نمره شما بالای 10 پس نمره شما آنالوگ یا غیر صفر و یکی است ولی نتیجه کارتان قبولی و مردودی است که امری امکان دارد در یک روز پدرتان 2 ساعت با شما وقت بگذراند یا بیشتر و یا کمتر با شماست آنالوگ است ولی اینکه پدر شما با شما هست یا نیست یک امر درست است. چون سیم برقدار شده ولتاژ سیم همان ولتاژ مثبت باتری یا همان پس این مدار زمانی که سنسور فعال باشد خروجی اش و این همان مفهومی است که ابتدای این جزوه مطرح نموده ایم حالت دوم: حالت سنسورهایی که آنالوگ هستند و در ابتدا صفر و یک نیستند و تبدیل آنها به دیجیتـال یا همان 1و 0 است برای حل این موضوع آزمایش آپ امپ را در ترم در آن آزمایش دیدیم زمانی که نور از حدی زیادتر می شد آپ امپ که نور کم می شد به مثال زیر دوباره دقت کنید نمره های شما عزیزان در درسهایتان پیوسته و آنالوگ است به 20 بسته به تلاشتان هر نمره ای را بگیرید ولی وقتی نمره شما بالای پس نمره شما آنالوگ یا غیر صفر و یکی است ولی نتیجه کارتان قبولی و مردودی است که امری دیجیتال است . امکان دارد در یک روز پ با شماست آنالوگ است ولی اینکه پدر شما با شما هست یا نیست یک امر پایه مثبت آپ امـپ وصـل شـده اسـت 10 ، نمره قبولی می ماند . ن است و یک مقاومت دیگر که مقـدار در مدار قرار گرفته است . به یاد دارید که در آپ امپ اگر ولتاژ پایه مثبت از منفی بیشتر می شد خروجی مساوی مثبت باتری بود دیجیتال است و اگر ولتاژ پایه منفی از مثبت بیشتر بود خروجی صفر ولت بود که همان صفر به مدار آپ امپ بار دیگر توجه کنید . همانطور که از ترم 1 به خاطر دارید المانی که به پایه 3 یا همان پایه مثبت آپ امـپ وصـل شـده اسـت ومتر است که عملا همان مرز ما را تعیین می کند و مثل نمره 10 پایه منفی از وسط سنسور ما که شبیه یک مقاومت با خطی روی آن است و یک مقاومت دیگر که مقـدار ثابتی دارد و به هم وصل شده اند گرفته شده است . امپ هم همان نماینده سنسور ی است که در مدار قرار گرفته است به یاد دارید که در آپ امپ اگر ولتاژ پایه مثبت از منفی بیشتر می شد خروجی مساوی مثبت باتری بود دیجیتال است و اگر ولتاژ پایه منفی از مثبت بیشتر بود خروجی صفر ولت بود که همان صفر به مدار آپ امپ بار دیگر توجه کنید همانطور که از ترم پتانسیومتر است که عملا همان مرز ما را تعیین می کند و مثل نمره پایه منفی از وسط سنسور ما که شبیه یک مقاومت با خطی روی ثابتی دارد و به هم وصل شده اند گرفته شده است خروجی آپ امپ هم همان نماینده سنسور به یاد دارید که در آپ امپ اگر ولتاژ پایه مثبت از منفی بیشتر می شد خروجی مساوی مثبت باتری بود که همان 1 دیجیتال است و اگر ولتاژ پایه منفی از مثبت بیشتر بود خروجی صفر ولت بود که همان صفر دیجیتال است . اما مهم آنست که این خروجی در زمـان در وسـط قـرار مـی دهـیم . اگـر ولتـاژ ولت باشد می توان گفت که پایه مثبت آپ امپ نصف آن یعنی 2/5 ولت برق دارد . ولت بین دو نفر یعنی آقای مقاومت ثابت و آقای سنسور تقسیم شده اسـت . یعنـی باشد 5 ولت بین آنان چگونه تقسیم می ولت سهم سنسور است . رفته سهم آن نفر است که بین سیم و منفـی مـدار قـرار گرفتـه کـه در ایـن مقدار سنسور چطور؟ بلی، درست است از آنجا که سنسور ما آنـالوگ اسـت مقـدار سنسـور در شـرایط یعنی به طور مثال مقدار سنسور نوری یا همان فوتوسـل در شـرایط مختلـف نـور سنسورها زمانی که حالت فعال بودن وجود دارد کم می شود و در زمانهای خاموشی و قطعی زیاد می گردد ولی در نظر داشته باشید که این کم و زیاد شدن آنالوگ و پیوسته اسـت و یکدفعـه مثـل البته امکان دارد سرعت ایـن نپریـدن بسـیار زیـاد باشـ د بـه پس مطمئنا خروجی آپ امپ یک خروجی دیجیتال شده است. اما مهم فعال بودن برابر یک و در زمان غیر فعال بودن برابر صفر گردد . بیایید یک بار دیگر مدار را با هم مرور کنیم . مثبت آپ امپ که از پتانسیومتر گرفته شده است. پتانسیومتر را در وسـط قـرار مـی ولت باشد می توان گفت که پایه مثبت آپ امپ نصف آن یعنی حال به سراغ بخش منفی آپ امپ می رویم . دقت کنید که این 5 ولت بین دو نفر یعنی آقای مقاومت ثابت و آقای سنسور تقسیم شده هر که بزرگتر باشد به نسبت سنش پول بیشتری گیرش می آید . به طور مثال اگر سن مقاومت ثابت 10 و سن آقای سنسور 40 باشد گردد؟ درست است 1 ولت سهم مقاومت و 4 ولت سهم سنسور است آپ امپ رفته سهم آن نفر است که بین سیم و منفـی مـدار قـرار گرفتـه کـه در ایـن سور ملاک است . آیا مقدار مقاومت ثابت تغییر می کند؟ مقدار سنسور چطور؟ بلی، درست است از آنجا که سنسور ما آنـالوگ اسـت مختلف تغییر می کند. یعنی به طور مثال مقدار سنسور نوری یا همان فوتوسـل در شـرایط مختلـف نـور محیط متفاوت است . سنسورها زمانی که حالت فعال بودن وجود دارد کم می شود و در زمانهای خاموشی و قطعی زیاد می گردد ولی در نظر داشته باشید که این کم و زیاد شدن آنالوگ و پیوسته اسـت و یکدفعـه مثـل یا بالعکس پرش ندارد . البته امکان دارد سرعت ایـن نپریـدن بسـیار زیـاد باشـ طوری که شما گمان کنید پرش داشته است. پس مطمئنا خروجی آپ امپ یک خروجی دیجیتال شده است فعال بودن برابر یک و در زمان غیر فعال بودن برابر بیایید یک بار دیگر مدار را با هم مرور کنیم مثبت آپ امپ که از پتانسیومتر گرفته شده است باتری ما 5 ولت باشد می توان گفت که پایه مثبت آپ امپ نصف آن یعنی حال به سراغ بخش منفی آپ امپ می رویم دقت کنید که این هر که بزرگتر باشد به نسبت سنش پو به طور مثال اگر سن مقاومت ثابت گردد؟ درست است سیمی که به منفی آپ امپ حالت آقای سنسور ملاک است سوال. آیا مقدار مقاومت ثابت تغییر می کند؟ مقدار سنسور چطور؟ بلی، درست است از آنجا که سنسور ما آنـالوگ اسـت مختلف تغییر می کند محیط متفاوت است غالبا مقدار سنسورها زمانی که حالت فعال بودن وجود دارد کم می شود و در زمانهای خاموشی و قطعی زیاد می گردد ولی در نظر داشته باشید که این کم و زیاد شدن آنالوگ و پیوسته اسـت و یکدفعـه مثـل دیجیتال از 0 به 1 طوری که شما گمان کنید پرش داشته است حال از آنجا که مقاومـت ثابـت تغییـر نمـی پس ولتاژ فوتوسل یا همان پایه منفـی آپ امـپ ولتاژ پایه مثبـت کـه ثابـت و 2/5 ولـت پس پایه منفی از پایه مثبت بیشتر است و طبق قاعده خروجی آپ امپ صفر است . فوتوسل کم بوده و چون مقاومت موجود مقـدارش ثابـت اسـت سـهم می شود و عملا ولتاژ پایه مثبت از منفـی بیشـتر گردیـده و خروجـی آپ سیمی که روی آن سنسور نوشته شده است در زمان پرنوری 1 و در زمان کـم شکل را دوباره ببینید. فرض کنیم نور محیط کم است. پس مقدار فوتوسل بالاست. حال از آنجا که مقاومـت ثابـت تغییـر نمـی ولت سهم کدام بیشتر است؟ طبیعتا فوتوسل. پس ولتاژ فوتوسل یا همان پایه منفـی آپ امـپ مدار از نصف سهم که 2/5 ولت است بیشتر است. ولتاژ پایه مثبـت کـه ثابـت و پس پایه منفی از پایه مثبت بیشتر است و طبق قاعده خروجی آپ امپ صفر است زمانی هم که نور زیاد است مقدار فوتوسل کم بوده و چون مقاومت موجود مقـدارش ثابـت اسـت سـهم فوتوسل کمتر از نصف یا 2/5 می شود و عملا ولتاژ پایه مثبت از منفـی بیشـتر گردیـده و خروجـی آپ پس قابل درک است که سیمی که روی آن سنسور نوشته شده است در زمان پرنوری است و این همان مفهومی است که اول بحث مطرح نمودیم. شکل را دوباره ببینید فرض کنیم نور محیط کم است کند از 5 ولت سهم کدام بیشتر است؟ طبیعتا فوتوسل البته در این مدار از نصف سهم که است. پس پایه منفی از پایه مثبت بیشتر است و طبق قاعده خروجی آپ امپ صفر است زمانی هم که نور زیاد است فوتوسل کمتر از نصف یا امپ 1 می گردد. پس قابل درک است که نوری 0 است و این همان مفهومی است که اول بحث مطرح نمودیم این مدارات ورودی و خروجی و اطلاعاتی که از حل جدول کارنو بدسـت آوردیـم و و مدارات ورودی، خروجی جهت طراحی نهایی مدار . کافی است هر کدام از خروجی ها که در حل برابر صفر شده اند به منفی باتری مسـتقیما خروجی ها برای موتورها همان بیس ترانزیستورهای 4و 1 و یا 3و2 هستند ) کافی است هر کدام از خروجی ها که برابر یک شده اند به مثبـت بـاتری بـه طـور مسـتقیم کافی است خروجی را مستقیم به سیمی که روی آن کلمـه sensor برای این کار دو روش وجود دارد. حال می بایست بین این مدارات ورودی و خروجی و اطلاعاتی که از حل جدول کارنو بدسـت آوردیـم و قالب طبقه بندی کردیم ارتباط برقرار کنیم . پس یادداشت می کنیم . ارتباط بین جدول کارنو و مدارات ورودی، خروجی حالت جدول کارنو را نوشته و به مدارات مرتبط می کنیم. کافی است هر کدام از خروجی ها که در حل برابر صفر شده اند به منفی باتری مسـتقیما با یک سیم وصل نمایید.(خروجی ها برای موتورها همان بیس ترانزیستورهای کافی است هر کدام از خروجی ها که برابر یک شده اند به مثبـت بـاتری بـه طـور مسـتقیم حالت برابری خروجی با سنسور: کافی است خروجی را مستقیم به سیمی که روی آن کلمـه نوشته شده بود وصل کنید . حالت عکس بین خروجی و ورودی : با دقت بیشتری حواستان را جمع کنید. برای این کار دو روش وجود دارد حال می بایست بین در 4 قالب طبقه بندی کردیم ارتباط برقرار کنیم پس یادداشت می کنیم 7-ارتباط بین جدول کارنو دو مرتبه 4 حالت جدول کارنو را نوشته و به مدارات مرتبط می کنیم 1-حالت صفر: کافی است هر کدام از خروجی ها که در حل برابر صفر شده اند به منفی باتری مسـتقیما با یک سیم وصل نمایید 2-حالت : 1 کافی است هر کدام از خروجی ها که برابر یک شده اند به مثبـت بـاتری بـه طـور مسـتقیم وصل کنید . 3-حالت برابری خروجی با سنسور نوشته شده بود وصل کنید 4-حالت عکس بین خروجی و ورودی با دقت بیشتری حواستان را جمع کنید به آن یک بدهیم به ما صفر بدهد و اگر صـفر بـدهیم بـه مـا یـک در مدار فوق در صورتی که سنسور یک باشد چون ترانزیستور روشن می شود عملا سیم موتور با کمـی خطا به منفی باتری وصل گردیده است که این بـه معنـی صـفر اسـت و اگـر سنسـور صـفر باشـد چـون جریانی نداریم و عملا مقاومت مثل سیم عمل کرده و موتور به مثبت باتری وصـل فقط کافیست سنسور نوشته شده در این مدار را به سنسور مدار ورودی و خروجی موتور این مدار را به خروجی موتور مورد نظر وصل نمایید . باید مدار جدایی طراحی کنید که اگر به آن یک بدهیم به ما صفر بدهد و اگر صـفر بـدهیم بـه مـا یـک در مدار فوق در صورتی که سنسور یک باشد چون ترانزیستور روشن می شود عملا سیم موتور با کمـی خطا به منفی باتری وصل گردیده است که این بـه معنـی صـفر اسـت و اگـر سنسـور صـفر باشـد چـون ترانزیستور قطع است جریانی نداریم و عملا مقاومت مثل سیم عمل کرده و موتور به مثبت باتری وصـل است که همان یک می باشد . را به صفر و 0 را به یک تبدیل می نماید. فقط کافیست سنسور نوشته شده در این مدار را به سنسور مدار ورودی و خروجی موتور این مدار را به خروجی موتور مور حالت دوم استفاده از یک آپ امپ دیگر است. باید مدار جدایی طراحی کنید که اگر بدهد . در مدار فوق در صورتی که سنسور یک باشد چون ترانزیستور روشن می شود عملا سیم موتور با کمـی خطا به منفی باتری وصل گردیده است که این بـه معنـی صـفر اسـت و اگـر سنسـور صـفر باشـد چـون ترانزیستور قطع است است که همان یک می باشد عملا این مدار 1 را به صفر و را به سنسور مدار ورودی و خروجی موتور این مدار را به خروجی موتور مور حالت دوم استفاده از یک آپ امپ دیگر است در مدار شکل بالا اگر سنسور صفر باشد پایه منفـی کمتـر از مثبـت شـده و موتـور 1 مـی گـردد و اگـر عملا کافی است سنسور را بـه مـدار در این جزوه سعی بر آن شد تا اصول طراحی یک مدار به طور کامل مطرح گردد. جهت بیـان نظـرات، robotic_saha ایمیل بزنید و ما را از به مدار شکل زیر توجه کنید . در مدار شکل بالا اگر سنسور صفر باشد پایه منفـی کمتـر از مثبـت شـده و موتـور سنسور یک شود منفی بیشتر از مثبت گشته و موتور صفر می شود. عملا کافی است سنسوری و موتور را به پایه های ترانزیستور وصل نمایید . در این جزوه سعی بر آن شد تا اصول طراحی یک مدار به طور کامل مطرح گردد

ما در این جزوه به طراحی و لحیم کاری یکی از رباتهای پرطرفدار یعنی ربات مسیر یاب و حل ماز میپردازیم که با انجام آن میتوانید به درک بهتری از آزمایشات الکترونیکی برسید . به امید موفقیت هر چه بیشتر شما دوستان عزیز